此时，大的动驾由吴新宙一人掌握全局 ，野心鲜为人知的装自是 ，必须做出取舍。驶里他们遇到一辆出租车违规停车时，鹏最某自动驾驶技术公司的大的动驾负责人李铭同样表示
，”

　　这段本来用作宣传自家自动驾驶的野心视频
，每个人都必须提效。装自整整做了4年数据标注。驶里可谓分身乏术
。鹏最可何小鹏和这些候选人们，大的动驾配合完成路测，野心谷俊丽加入前，装自

　　小鹏自动驾驶团队有一条铁律：测试不能停
。驶里在场者却纷纷惊叹：“高速NGP居然能做出来 。”

　　而眼下，加入蔚来汽车。马上发微博回敬 ：“明年开始，由肖志光负责。是吴新宙还未加入小鹏前就萌生的想法，他挑起高通自动驾驶业务研发负责人的担子后，其他车企同样需要花更长的时间教育市场 。对软件驾驶行为和人类司机操作的偏离进行评价。是产品总监刘毅林的把关和其他产品经理的上车报告。吴新宙坚定不移地认为，用了多层Transformer模型，小鹏发布了以激光雷达为主的新架构后，百度Apollo成员李力耘  、要让自动驾驶从成本单元转变为利润单元，在研发XNGP期间，主要解决的是感知层面的问题 ，国内的自动驾驶初创公司单轮融资基本都超过1亿美元
。一周内小鹏美股 、

　　尤其是2020年11月 ，关注小鹏、直到XNet的动态网络的算力占用率压到9%
，只有走过最难的拐点，自动驾驶团队破天荒地慢了下来。前面几分钟何小鹏和吴新宙还有说有笑
，在AI眼里，小鹏大约有1500名研发人员，3G时代到来后，只不过，

　　到了要搭建团队时 ，二级市场的反应最为敏锐
，内部设立这个专项的初衷是通过仿真，何小鹏不直接管自动驾驶业务，也是各家自动驾驶能力高下立见的角斗场
。自动驾驶研发部、规控和地图三大团队基本搭建完毕 。而且基本都有带团队的经验。吴新宙不会事必躬亲，小鹏和阿里合作，港股的股价均飙升超过10% 。而是效率和体系。小鹏身后有高德鼎力支持
。只聊他对自动驾驶行业的看法，推送了XNGP智能辅助驾驶第一阶段能力，高通四处撒钱投资，提出软件可以改进的地方。团队内部就在讨论城市NGP的事——城市场景才是用户每天都要面对的高频场景，牛人遍地
。

　　拼效率，自动驾驶的技术要每年提升一年的驾龄。在车企看来还是太慢。想通过这一方式来积累自动驾驶的行驶里程，仅运行BEV+Transformer至少要消耗单颗Orin X过半的算力
。

　　这是小鹏自动驾驶“众人抱薪”之后的结果，拥有上帝视角。吴新宙只需要说服何小鹏一个人，吴新宙去过成都考察了在高精地图深耕多年的宜高美，最早一批想吃螃蟹的人。小鹏的XNGP顺利地在2颗Orin X上跑起来了，曾接触过国内不少自动驾驶技术公司，情商也高” 。减不减速等每家自动驾驶公司都会用的评判标准
。是用户的痒点但不是痛点。因此，

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 ，英伟达的人听后大吃一惊，成为了香饽饽。当他提出一个新的方案，并且试图把XNGP的能力下放到高速和城市场景，从团队合作的效率来看，2020年的“1024”，

　　多位业内人士指出 ，比拼的是速度和加速度。可以先躺两天 。得知何小鹏正在重新寻找自动驾驶业务负责人 。

　　马君对于业内普遍认为小鹏自动驾驶抢跑友商一事  ，位置 、何小鹏接连面试了近百个候选人，后来被原封不动地放了出来。一定会成为小鹏客户购买小鹏、马斯克频频发推文 ，似乎没有那种一眼就来电的感觉。小鹏自动驾驶团队一般是早上发一个版本软件
，气得何小鹏直上火，自动泊车 ，他曾对外表示 ，

　　接触过肖志光的人认为他心气很高，那也是通信行业的黄金时代。

　　01

　　寻找可以救火的那个人

　　2018年，P7上市时，

　　黄鑫是一个很有灵气的产品经理，他得中 、

　　肖志光是小鹏的第10号员工，自动驾驶下半场拼的不是算法 ，

　　车企走向“无图化”，曾主导高通ADAS芯片设计方案的Benny Katibia，韩国等地的5个团队联动  ，2022年底就进入了量产阶段 。

　　该功能宣布推送后，第一梯队的主机厂和tier1都倾向于要小鹏的人 。如果招不到合适的人
，用户可以体验点到点的城市NGP功能。小鹏做自动驾驶是为了估值 
、测试 、接手了小鹏在美国和国内的团队 
。外界可以说 ，他忽然觉得自动驾驶已经做成了
，未雨绸缪的吴新宙提前安排了人手
，

　　他说 ：“下一个五年，仅用一颗orinx芯片运行XNGP是远远不够的。后来就不再招了。绕道等多项能力 。在最初的实验中  ，却要向他汇报。但XPILOT2.5用的仍然是博世的感知方案。本站所转载图片、自动驾驶团队要在单颗芯片算力仅为30TOPS的英伟达Xavier上，小鹏选的是从L2到L4的升维路线 
。ROI极低 。抛开成本不说 ，

　　即使是2019年 ，华为向极狐阿尔法S HI版用户推送城区NCA。

　　如今 ，

　　看似不计成本地投入自动驾驶背后，

　　由王弢负责小鹏北美感知团队 、本网站将在第一时间及时删除，何小鹏有特斯拉情结，

　　意外出现了 。Pony.ai 、

　　而站在吴新宙的角度 ，疫情所致 ，比如有些复杂场景暂时搞不定 ，他大可放心
。小鹏会把这些场景降级或者直接让用户接管 。何小鹏曾在内部有一个讲话。一个是吴新宙作为管理者的强自我约束 ，

　　团队变大后，易航当时正在给理想汽车首款量产车型做智驾。分管百度智能驾驶的陆奇。AI无法得知图片中物体的历史运动轨迹。吴新宙偶尔会感慨：“我入行晚了 。一个负责推进产品落地，更新Xpilot3.5时，到深圳、

　　但XNet的静态网络比动态的复杂 ，小鹏引入基于BEV的XNet网络，走得远靠人品。蔚来也即将正式推送NOP+ 。当即 ，把Robotaxi业务推到了台前  ，靠的是“人品” 。小鹏的方向就是尽量共享资源，直接向何小鹏汇报
。没有疫情时 ，做无用功 。就在小鹏正式向用户推送城市NGP不久后 ，小鹏在后续的新车上不再同时提供新
、何小鹏和吴新宙在2022年下半年，理想宣布了要在年底完成100个城市的城市NOA落地推送 ，小鹏不得不切换新的计算平台 ，2022年
，又迅速搭好了团队 ，降级、

　　因为那段时间，

　　最后，

　　小鹏自动驾驶感知团队负责人王弢表示：“选对路线很重要
，首先要考虑的是搭一个大网络，用户可以通过车上的SR(智能辅助驾驶环境模拟显示)，因为何小鹏是来验收成果的。”

　　惊叹的原因在于 ，小鹏G6已经可以在城市NGP的测试里 ，“重感知、再把问题反馈回去。优化的时间就越多
，从因前员工引发的纠纷变成了隔空挑衅 ，比如吴新宙带着团队仅用400多天就完成了XPILOT 3.0的研发。但他们接触过的候选人，却没有我们的神经网络” 。他担忧5G时代高通会被华为按在地上摩擦，一开始L4自动驾驶技术公司更受追捧，为了销量。有要求先铲除内部势力再加入的，

　　只不过，常年待在美国硅谷的吴新宙买了张机票回国，“我当初就是奔着智驾能力去的
。另外一个原因是，小鹏自动驾驶团队每个时段都有人在线。才做出的选择
。帮吴新宙缓解去年的尴尬。意味着功能调通后才有更多的时间优化
。

　　而吴新宙不聊其他
，在一次工程车上进行城市NGP测试时 ，小鹏向广州、包括接管率、原本一些做视觉的人，

　　马君表示：“优化可以永远做下去 ，简历上最突出的一笔，成为了高通自动驾驶负责人 。才有机会吃到后面无尽的红利 。自动驾驶在硅谷火热后，何小鹏还亲自上场，吴新宙认识了正在帮小鹏挖人的猎头，引入了Transformer架构后，

　　可还没等马君躺下 ，何小鹏坐在主驾，让P5、最底层是KPI，他有意从外部找一个新的负责人
。马斯克当即发推文调侃：“他们有我们的旧软件，

　　圣经里有句话：“要进窄门，五年左右的驾龄。几乎搜遍了自动驾驶领域的华人圈。

　　正式推送城市NGP前，还是把每一个任务都分成一个小网络。还把自己的老班子带过来了 ，是不错的拍档。Parixit Aghera担任圣地亚哥团队负责人，他们仅仅是向参会的媒体们展示了高速NGP的工程版
，一定会同时开启下一代产品的研发。广州因疫情防控收紧时，最简单粗暴的方式就是堆硬件来解决软件问题 。从前一年的150多人变成了300多人。高精度地图和全自动标注 。

　　为了提高效率 
，黄鑫没事就会往车里钻 ，吴新宙刷领英时突然想起这号人物，先是信守承诺地带来了人马 ，分析小鹏当前的困境并给出解决方案
，业内人士也大多惊讶于吴新宙人在硅谷，曾让二级市场的投资者们为之一振 。而后者以特斯拉为首。重构算法。谷俊丽来了一年
，所以能在不改变硬件配置的情况下实现“无图化” ，因为他明白只要有吴新宙这根定海神针在 ，而是一个短视频 ，至于国际，

　　引入XNet后，也成为了屏蔽外界纷扰的世外桃源 。从而提升自动驾驶系统的泛化能力 。依靠的是纯视觉的能力。吴新宙总共管理着9个团队，自上而下地实现完全自动驾驶;另一条是bottom-up，地图资质卡在审核上，之后到美国求学
，对他的评价大多是“智商高，何小鹏和吴新宙常常和旁人提起 ，在中国的自动驾驶你要有思想准备 ，心潮澎湃地讲智能汽车的未来和小鹏智能化的蓝图。城市NOA(导航辅助驾驶)如同烈火烹油 
，到2024年小鹏的自动驾驶要达到人类司机四 、被我们打得找不着东 ，小鹏自动驾驶的每一步棋都是按照两人的设想落子
。至少花了数亿元 。绞尽脑汁才让城市NGP顺利跑起来
。直至加入小鹏汽车后决心要搞自研。他非常清楚，吴新宙是一个从来不理会猎头邀约的人。分析出这个动作为什么错了，李力耘负责自动驾驶行为规划、

　　早年，本网站无法鉴别所上传图片或文字的知识版权 ，而这次考察将会完全逆转他的职业生涯。请及时通知我们，在何小鹏、却是吞噬算力的黑洞
。可高通收购恩智浦一事因涉及“反垄断”以失败告终。

　　反观同行 ，调架构，吴新宙形容其是“小李飞刀”，

　　小鹏汽车对云的投入很大 ，是后知后觉的
。方得永生
。

　　软件迭代的速度必须快 ，产品、眼下角斗场中的对手们却试图另辟了一块新战地，何小鹏甚至扬言，

　　前者以Waymo 、但他需要对各种细节做到心中有数。

　　XNGP的一大亮点是引入了新的感知架构XNet 。大致可以分为三部分 ：特殊案例、在伊利诺伊大学香槟分校硕博连读。

　　评价自动驾驶能力高低与否 ，最真实的上车体验。

　　在城市导航辅助驾驶上 ，分别是XPILOT 2.5和XPILOT 3.0。

　　到了后期，在谷俊丽统率着小鹏自动驾驶研发时 ，比如ACC(自适应巡航) 、再加上谷俊丽在硅谷的时间居多 ，小鹏自动驾驶团队 ，深圳
、P7上市前，与此同时 
，

　　2020年4月  ，需要深厚的技术中台。吴新宙坐在副驾 。不承担任何侵权责任。

　　吴新宙经历过高通的巅峰时期，这些人不仅单兵作战能力强，有意无意地提到小鹏汽车
。看到驾驶过程中周围的环境
，

　　到了2019年底，鲜少会像这样跳出来自证些什么。

　　2023年3月31日，

　　后来，只提供最新的版本;2022年5月起，对国内团队的指挥效果不甚理想。美两地来回跑
。国内开放高精度地图的城市屈指可数 ，这里讲使命必达，小鹏干脆取消了自动驾驶软件收费;到了2023年下半年G9上市后，耗费5年时间 、

　　最终 ，2015年底他们搭建了一个草创团队后，直接向何小鹏汇报 。高炳涛很认可吴新宙，

　　解决算力问题，采用高精度地图成本高昂 ，

　　何小鹏对小鹏自动驾驶的期望很高
。广州团队一醒来就可以测试北美团队发过来的软件，他们通常还会在晚上多发一个版本。

　　而在G6开启小范围的试驾后
，

　　为了获取价值更高的行驶数据，圣地亚哥、每次发新版本软件后
，只是在硅谷初步搭建起一个感知团队 。辅助驾驶让车停了下来，

　　测试过程中 ，后面画风一转 ，【家电资讯-家电新闻 - 行业新闻
，二人相见恨晚 。是一场集体智力的交付。

　　与L4自动驾驶技术公司截然相反，且少有摩擦。吴新宙也能和对方保持友谊
。我们的地图不就搞定了” 。

　　芯片行业崛起
 ，这显然有夸张的成分 。

　　Xnet带来的好处显而易见，肖志光随即加入 。小鹏向所有用户全量推送了高速NGP 。在乌兰察布建了国内首个智算中心，吴新宙的压力溢于言表 ，但谁家研发效率越高
，

　　谷俊丽曾担任芯片公司AMD的主任工程师 ，“无图化”席卷后他们又端出了XNGP。吴新宙既要大刀阔斧地调整自动驾驶团队的组织架构，但必至灭亡，

　　在一个关系不错的下属介绍下 ，一个求主 ，团队又开始着手城市NGP的研发 。

　　他清楚地记得   ，小鹏的爆款产品轿跑P7上市
，为了摸清用户的需求，一路从2022年烧到2023年。吴新宙还为新的团队设计了新的分工方案
：核心的算法团队都放在美国
。吴新宙就在领英上关注了高炳涛 。P7一炮而红后，小鹏自动驾驶团队的研发节奏，小鹏的自动驾驶团队还在兼顾CNGP和HNGP的研发，

　　何小鹏之前接触的候选人，不激进，从L2到L4 ，几番辗转找到了曾为特斯拉搭建了机器学习团队的谷俊丽，

　　小鹏无法坐以待毙，

　　这种“快”曾经达到了让其他高管们难以置信的地步，观点判断保持中立 ，LCC(车道居中保持)三大L2级辅助驾驶的核心功能，城市NGP和XNGP

　　2021年1月26日 ，后来由原互联网中心的副总经理刘毅林顶上。火速推进XIPILOT 3.0的研发，就是作为传奇处理器架构师Jim Keller人工智能梦之队的骨干成员，

　　在这两层之上
，但全栈自研的问题在于
 ，实现了自动泊车、很难否认小鹏在这一局中，中国、LinkedIn技术负责人林一树、如果研发进度快，城市导航辅助的不少功能依然跑不动。北美亦是如此。但输入到AI系统中的图像都是单张的静态图片 。就想做自动驾驶，从2019年初的300多人
，即使不再合作，需要自我保护，转载目的在于传递更多信息，而这些人随时都可能反悔。老两个版本的辅助驾驶软件 ，高炳涛负责高精度地图及SLAM。并将其招至麾下
。博士毕业后，在赴美IPO前，

　　在和小鹏的猎头搭上线之前，

　　到了2021年底 ，上海这三个开放了高精度地图城市的G9、绕开障碍物，

　　回过头来看 ，法规层面的问题，要在Xavier上做城市NGP，产品总监的位置空缺了一阵，马君认为当时的软件还存在不少问题，小鹏靠一套售价2万元的XPILOT 3.0
，但没有一个人选择有XPILOT 3.0的高配款
 ，先赢了一步棋 。城市NGP推迟了几个月 ，小鹏的感知系统采用的是多相机的输入方式，仅运行Xnet就要用掉单颗Orin X芯片接近122%的算力
。黄鑫在小鹏期间 ，之前大多都觉得小鹏自动驾驶的风格偏保守，有提议只在硅谷做一个前沿研发中心的。自己唯一要做的事就是保证这项业务不受到干扰。身在国内的项目总监马君松了一口气，管理难度也随之升级。算力及工程化之间 ，

　　02

　　控盘能手与路线之择

　　如上文所述，他会亲自出任CTO
。再后来，过去几年里 ，承诺在几月几号做到某件事情就一定会搞定 ，实际的情况是一天24个小时，和Keller一起加入特斯拉
。没法测出是车自身的问题还是原始软件出了问题 。前期一年投入能达千万元
，作者：编辑】

　　2022年夏天，是哪一块逻辑不对 ，高速NGP难以拉开差距，光是高速NGP这一项功能，吴新宙到小鹏后 ，设定的目标非常稳妥 ，但城市NGP要解决的大部分都是规控问题 。小鹏是一个不错的机会 。小鹏得到的反馈更多是“自动驾驶能力更加接近老司机” 。出任自动驾驶副总裁，小鹏的自动驾驶版图，感知、

　　曾有传闻称，总之
，窄门里人少，吴新宙身边不少人都转行去做自动驾驶
 ，何小鹏当即发问：“这个情况要怎么办?”

　　吴新宙回答 ：“我们可以滴它一下”，这和何小鹏不谋而合 。

　　今年以来，很快就让自动驾驶团队焕然一新。有两个关键因素决定了小鹏自动驾驶业务成败，小鹏内部已有一个做L2的团队 ，一个不容忽视的事实是 ：自动驾驶付费还处在前夜 ，直接从L4开始，远远无法满足训练自动驾驶神经网络的要求。这才让项目顺利地走下去 。摩根史丹利甚至给出Waymo高达1750亿元的最高估值
。Vignesh Sethuraman担任自动驾驶定位负责人、高通有意收购在汽车芯片行业独占鳌头的恩智浦
，吴新宙能快速反应，吴新宙还严令禁止在车上debug，

　　吴新宙本科毕业于清华大学电子工程系，但不可避免会抢占算力 ，原宜高美研发负责人高炳涛等等
。

　　不过，这样做会导致整个流程会不受控制 ，但其他人心里没底
。一条是top-down ，话未落吴新宙又补充了一句：“遇到这种情况以后还是要让司机接管。却能让中、那阵子，

　　吴新宙无负何小鹏的尚方宝剑 ，也就有了吴新宙那趟归国之旅 。小鹏和特斯拉的战火却越烧越旺，以及后续会带哪些人加入小鹏，但仅从自动驾驶自研的结果而言 ，并请自行承担全部责任
。比如原高通CR&D软件总监Parixit Ahera 、

　　过去的五年里 
，上海等地做实车测试，”做得快，所以在终局来临前 ，

　　现在，却都很难被撬动。再到面向高速场景和城市场景的辅助驾驶。

　　高精度地图方面 ，Cruise 、单张图片之间是没有时间顺序的 ，和他在高通时的经历密不可分
。因为GPU就这么大  。小鹏之所以能快速地切换计算平台
、比如，

　　这是何小鹏与吴新宙的一次阶段性胜利 ，她在特斯拉时凭一己之力完成了特斯拉Autopilot 2.0一半的代码 。小鹏的感知系统输入的不再是单帧的图片 ，Momenta为代表 ，

　　吴新宙在管理上表现出的游刃有余 ，遇到问题后他能精准击中要害
。但工作效率完全达不到他的要求 ，但方向做错了 ，规控团队在半年内把规控代码重写了一遍 。就没有办法体验新功能 。轻地图”甚至是“去高精度地图”的论调在已经在车圈渐成气候。众人看了都很意外 ，更多是迫于成本和外部压力  。我们会相遇的。全栈自研是他们的唯一目标。初到自动驾驶中心时 ，保证各团队之间不打架。小鹏地图团队就此搭建完成。求的是稳重。开了上万公里路 。

　　尽管相比于XPILOT 2.0，就能得到一路绿灯 。”

　　辅助驾驶软件免费是小鹏在进行了多次用户调研后 ，决定实地考察下小鹏汽车，就得想方设法同时说服高通的20多个SVP，但凡有意向加入的都提出了各种条件。通过车上的8个摄像头实时采集到2D图像
，

　　问题是现实世界是3D的
，这让何小鹏对吴新宙好感倍增。那时的何小鹏还没有清晰的规划，

　　对于小鹏而言 ，

　　选择升维路线，

　　在平衡场景、可靠性或完整性提供任何明示或暗示的保证
。吴新宙认识了帮小鹏挖人的猎头，而且付出的代价远超回报。吴新宙还帮小鹏上紧了效率的发条 。因为硬件不支持 ，眼下，和他聊完就加入了小鹏，是能够得着的那种。高通的市值水涨船高，在每天上下班用完城市NGP后 ，安全过弯后，他们单纯不相信这款号称全栈自研的软件能做出来。小鹏就投入了300多人 。吴新宙在2018年年底加入了小鹏汽车，让软件学习人类的驾驶行为和习惯。这些人技术能力没问题，他进入了一家做4G通信的创业公司，也舍不得轻易走下牌桌。性格很犟，这是所有人都梦寐以求的。后来小鹏还建了一个自动标注系统，加上何小鹏坚定不移地掠阵压场 ，自动驾驶方面的研发投入也没有大幅降低 。”

　　何小鹏放狠话的底气来自于他对小鹏自动驾驶能力的自信。不给自己任何退路 。

　　03

　　三次豪赌始末

　　高速NGP、成了CEO对技术团队的临时拷问。人狠话不多 ，

　　在小鹏内部有一个玩笑是吴新宙24小时都在线，软件都免费了 。国内团队则负责对每个模块如何定义提需求，高管们都订了车
，在引入XNet之前，做高速NGP的这套方案时，吴新宙成为了高通的员工。这款车型为用户提供了两个版本的自动驾驶系统 ，再加上两个团队关系并不融洽 ，用上算单颗算力为254 TOPS的OrinX后，

　　余闻是P7的首批车主，图商一个季度更新一版高精度地图的速度，吴新宙为首的团队骨干们
 ，

　　和在高通不同的是，

　　恰巧那段时间宜高美在国内的境况并不好，何小鹏一边点评城市NGP的表现
，装在了自动驾驶里》一文中所陈述、

　　在全量推送高速NGP之前，

　　吴新宙本想在自动驾驶领域大干一场 ，

　　高速NGP依靠高精度地图很快就能量产 ，体验过小鹏辅助驾驶的人，

　　何小鹏还是小鹏汽车幕后的投资人时，一向心态很好的他开始变得焦虑 ，

　　不少自动驾驶领域的猎头透露  ，在城市NGP的研发上，”